Mechanikai szerkezeti rendszer
A mechanikai szerkezet szempontjából az ipari robotokat általában soros robotokra és párhuzamos robotokra osztják. A soros robotokra jellemző, hogy az egyik tengely mozgása megváltoztatja egy másik tengely koordinátarendszerének origóját, míg az egyik tengely mozgása egy párhuzamos robotban nem változtatja meg egy másik tengely koordinátarendszerének origóját. A korai ipari robotok mind soros mechanizmusokat használtak. A párhuzamos mechanizmus egy olyan zárt hurkú mechanizmus, amelyben a mozgó platform és a rögzített platform legalább két független kinematikai lánccal van összekötve, a mechanizmus két vagy több szabadságfokkal rendelkezik, és párhuzamosan hajtják. A párhuzamos mechanizmusnak két összetevője van: a csukló és a kar. A kar mozgási tartománya jelentős hatással van a munkaterületre, míg a csukló jelenti a kapcsolatot a szerszám és a fő test között. A soros robotokkal összehasonlítva a párhuzamos robotok előnyei, például nagyobb merevsége, szerkezeti stabilitása, nagyobb teherbírása,{7}}nagyobb mozgási pontossága és kisebb mozgási terhelése. A helyzetmeghatározásban a soros robotok előremutató megoldása egyszerű, de az inverz megoldás nagyon nehéz; fordítva, párhuzamos robotok esetében az előremutató megoldás nehézkes, de az inverz megoldás nagyon egyszerű.
Hajtásrendszer
A hajtásrendszer az az eszköz, amely a mechanikus szerkezeti rendszert árammal látja el. Az áramforrástól függően a meghajtórendszereket négy típusba sorolják: hidraulikus, pneumatikus, elektromos és mechanikus. A korai ipari robotok hidraulikus hajtásokat használtak. Azonban az olyan problémák miatt, mint a szivárgás, a zaj és az alacsony fordulatszám instabilitása, valamint a terjedelmes és drága erőforrások, a hidraulikus hajtásokat jelenleg csak nagy, nagy teherbírású-robotokban, párhuzamos feldolgozó robotokban és néhány speciális alkalmazásban használják. A pneumatikus hajtások olyan előnyöket kínálnak, mint a nagy sebesség, az egyszerű rendszerstruktúra, az egyszerű karbantartás és az alacsony költség. A pneumatikus eszközök azonban alacsony nyomáson működnek, ami megnehezíti a pontos pozicionálást, és általában csak ipari robotok véghajtóműveinek meghajtására használják. Pneumatikus megfogók, forgóhengerek és pneumatikus tapadókorongok használhatók végkiegyenlítőként közepes és kis terhelésű munkadarabok megfogásához és összeszereléséhez. Az elektromos hajtások jelenleg a legelterjedtebb meghajtási módok. Jellemzőik a kényelmes tápellátás, a gyors reagálás, a nagy hajtóerő, a kényelmes jelérzékelés, -átvitel és -feldolgozás, valamint a különféle rugalmas vezérlési módszerek alkalmazásának lehetősége. A hajtómotorok általában léptetőmotorokat vagy szervomotorokat használnak; közvetlen hajtású motorokat is használnak, de ezek drágábbak és bonyolultabb a vezérlésük. A motorokhoz illesztett reduktorok általában harmonikus reduktorok, cikloid kerékhajtások vagy bolygókerekes reduktorok. A párhuzamos robotok jelentős lineáris hajtási követelményei miatt a lineáris motorokat széles körben alkalmazzák ezen a területen.
Érzékelő rendszer
A robot érzékelőrendszere jelekből különféle belső állapot- és környezeti információkat alakít át olyan adatokká és információkká, amelyeket maga a robot vagy más robotok megértenek és alkalmazhatnak. A saját működési állapotához kapcsolódó mechanikai mennyiségek – például elmozdulás, sebesség és erő – érzékelése mellett a vizuális érzékelés technológia az ipari robotérzékelés egyik kulcsfontosságú eleme. A vizuális szervorendszerek vizuális információkat használnak visszacsatoló jelként a robot helyzetének és testtartásának vezérléséhez és beállításához. A gépi látórendszereket széles körben használják a minőségellenőrzésben, a munkadarab azonosításban, az élelmiszer-válogatásban és a csomagolásban is. Az érzékelőrendszer belső és külső érzékelőmodulokból áll; az intelligens érzékelők használata javítja a robot mobilitását, alkalmazkodóképességét és intelligenciáját.
